ROS_Robot Operating System18 #ROS - OpenCV와 HSV를 활용한 물체 방향 감지 시스템 안녕하세요! 이번 포스팅에서는 OpenCV와 HSV 색상 공간을 활용하여 특정 색상(여기서는 빨간색, Red)의 물체를 감지하고, 그 물체가 화면 중앙을 기준으로 어느 방향(LEFT/RIGHT)에 위치하는지 실시간으로 판단하는 Python 코드를 소개합니다.이 코드는 컨베이어 벨트 위의 특정 제품 추적, 간단한 로봇 비전 시스템 구축 등에 활용될 수 있습니다.1. 구현 목표 및 전달 메시지이 코드를 작성한 이유저는 이 코드를 통해 독자분들이 단순한 이미지 처리 라이브러리 사용을 넘어, 실제 환경에서 발생하는 문제를 해결하는 비전 알고리즘 설계 원리를 이해하길 바랍니다.특히 다음과 같은 핵심 원리를 실습할 수 있도록 코드를 구성했습니다.HSV 색상 공간의 이해: RGB보다 색상(Hue) 구분이 명확한 HS.. 2025. 10. 22. #ROS - AGV 쏠림 문제 ifconfig 입력 후 inet: 172.30.1.94 IP address이 IP 주소는 AGV의 IP 주소이다.즉, Raspberry가 Wi-Fi 신호를 받으면서 공유기로부터 할당받은 IP 주소이다. VNC viewer 다운로드 후, 172.30.1.94 IP address를 입력해 AGV에 원격으로 접속한다.AGV의 root password는 [Elephant] VS Code 설치sudo apt-get install codecode # vs code 실행 명령어 mortor_test.py 생성/home/er$ mkdir workspacecd workspacetouch mortor_test.py python -V # 파이썬 버전 확인go_ahead(speed) # 직진retreat(speed) # .. 2025. 10. 21. #ROS - SLAM Localization_MCL 위치 추정(Localization)과 좌표계(Frame) 사이의 관계🧭 로봇 위치 및 좌표계 보충 설명 1. 로봇의 위치와 중심 (base_footprint) 로봇의 위치 기준: 로봇공학에서 로봇의 '위치'를 말할 때는 복잡한 전체 구조 대신 로봇을 대표하는 하나의 기준점을 사용합니다. base_link vs. base_footprint: base_link (로봇 본체 프레임): 로봇의 기계적 중심에 고정된 좌표계입니다. 로봇의 움직임과 회전을 표현하는 데 사용됩니다. base_footprint (로봇 중심 프레임): base_link와 같은 수평 위치를 가지지만, **바닥(지면, z=0)**에 있습니다. 로봇이 회전할 때 base_link는 z축을 따라 회전하지만, base_footprint는 z축 .. 2025. 10. 15. #ROS - SLAM 자율주행 시뮬레이션(Rviz) 실습3 1. patrol_commander.py 파일 생성kwonga@kwonga-VirtualBox:~/catkin_ws$ pwd/home/kwonga/catkin_wskwonga@kwonga-VirtualBox:~/catkin_ws$ lsbuild devel srckwonga@kwonga-VirtualBox:~/catkin_ws$ cd src && lsCMakeLists.txt turtlebot3_msgsmy_turtlebot_tools turtlebot3_simulationsturtlebot3kwonga@kwonga-VirtualBox:~/catkin_ws/src$ cd my_turtlebot_tools/ && lsCMakeLists.txt package.xml scripts srckw.. 2025. 10. 15. 이전 1 2 3 4 5 다음